Die frühesten schriftlichen Nennungen Leinstettens finden sich im Schenkungsbuch des Klosters Reichenbach und reichen bis ins Jahr 1085 zurück.

Neben den Herren von Leinstetten werdem im älteren Teil des Reichenbacher Schenkungsbuches noch eine Reihe weiterer Adelsfamilien aus der Umgebung genannt, so etwa die Herren von Iflingen, Brandeck, Hopfau u.a.
Andere Adelsfamilien, wie etwa die Herren von Bettenhausen, Glatt oder Lichtenfels werden dagegen erst im Laufe des 13. Jahrhunderts erwähnt. Eine detaillierte Beschreibung der Herren von Leinstetten finden Sie im Ortsbuch, das anlässlich der Erwähnung der Ortschaften Leinstetten und Bettenhausen im Codex Reichenbachensis gedruckt wurde (1985).

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Die Burg Lichtenfels steht südlich von Leinstetten - Bettenhausen zu - auf einem Bergvorsprung auf der rechten Seite des Tales der Glatt. Auf dem Burghügel stehen umfangreiche Mauerreste der Burg.

Die Burg Lichtenfels ist als Bau- und Geschichtsdenkmal von großem Wert. Die historische Bedeutung basiert vor allem auf dem Kampf um die Burg am 17. April 1298, der mit dem Tod von Graf Albrecht von Hohenberg endete und die Belagerung und der Zerstörung im Jahre 1428 durch das Heer der Gräfin von Mömpelgard/Württemberg.
Die noch erhaltenen Bauteile der Ruine stellen durch ihre besonderen Eigentümlichkeiten (spätstaufische Schildmauer mit innerem Wehrgang, Schießkammern und Schlitzscharten) und durch ihre Beziehungen zum Elsaß eine wichtige Stellung in der Burgenkunde ein.

Die Art, die Burg in den Berghang hinein zu bauen, weist darauf hin, dass bei ihrer Anlage überörtliche Gesichtspunkte maßgebend waren; höchstwahrscheinlich ist die Burg zur Sicherung einer in nächster Nähe vorbeiziehenden Straße errichtet worden, vermutlich des "Heerwegs". Dieser war eine alte Fernstraße, die aus der Gegend von Rottweil über Oberndorf nach Dornhan führte, beim Lichtenfels das Tal der Glatt durchquerte um dann über den Kaltenhof, Schopfloch usw. bis nach Pforzheim zu führen.

Die spätgotische Kirche St. Stephanus von 1558 wurde 1948 großzügig umgebaut und erweitert. Der Chor der gotischen Kirche mit seinen Maßwerkfenstern bietet heute den Raum für ein Gnadenbild aus dem 13. Jahrhundert.
Das Gnadenbild mit Mariä und dem Jesuskind stammt aus Unterbrändi (Kreis Freudenstadt). Die dortige Wallfahrtskirche wurde 17777 geschlossen. In diesem Jahr oder kurz danach wird die Übertragung des Bildes nach Leinstetten erfolgt sein. Diesem Ereignis wird heute noch beim "Translations-Fest" mit einer Prozession durch den Ort Leinstetten gedacht. Links neben dem Haupteingang der Kirche befindet sich ein verwittertes Grabmal, das mit seinem Wappen auf einen Angehörigen der Herrschaft von Neuneck hinweist. Daneben ist ein sehr schönes Grabmal in rotem Sandstein zu finden. Es weist auf einen Todesfall infolge Hochwassers im Jahre 1781 hin und gemahnt noch heute, dass die Hochwasser der Glatt zu allen Zeiten eine Gefahr für Menschen und ihre Grundstücke und Häuser am Fluss waren.